En Santo Ângelo tuvo lugar la primera evangelización en las tierras de Rio Grande do Sul. Los primeros misioneros jesuitas llegaron al territorio en 1626. El 3 de mayo, Roque Gonzales cruzó el río Uruguay, en el lugar ahora conocido como «Passo do Padre».

La Catedral Angelopolitana  Es la principal atracción turística de la ciudad. Comenzó a construirse en el año 1929 sobre los restos de la iglesia original de la misión de Santo Ângelo Custodio. Su estilo es neoclásico, con arcos, columnas, marcos y ornamentación y recuerda  a la iglesia de São Miguel das Missões. Sobre el pórtico pueden apreciarse imágenes talladas en piedra que representan a los santos patronos de los Siete Pueblos de las Misiones: San Borja, San Nicolás, San Luis Gonzaga, San Juan Bautista, San Lorenzo Mártir, San Miguel Arcángel y el Santo Ángel Custodio.